鉛筆ツールを使ってトレースなど正確に下絵をなぞって線を描くことができますが、あとからがたがたした部分のアンカーを外したりして形を整えることになります。
「アンカーポイントの削除ツール」や「スムーズツール」を使っての(ちょっとめんどくさい)作業になりますが、Illustrator CCから「スムーズツール」の設定が簡単になりました。

方法

鉛筆ツールを長押しして表示されるメニューから[スムーズツール]を選んでください。

 smooth_select_set.fw

[スムーズツール]をダブルクリックすると「スムーズツールオプション」のダイアログボックスが表示されます。
精度のつまみを[精細]から[滑らか]の間の適当な段階を選んで[OK]をクリックしてください。
Illustrator CC 2014では5段階、Illustrator CCでは3段階になっています。

Illustrator CC 2014
smooth_cc2014_box.fw

 Illustrator CC
smooth_cc_box.fw

 

 

使用例

スムーズツールの効果を見るために、アウトライン表示での画像にしています。

もとの線
smooth_cc2014_line_P1.fw

スムーズツールでこのようになぞっています。
smooth_cc2014_line_P2.fw

[精細]で処理
smooth_cc2014_line_P3.fw

[滑らか]で処理
smooth_cc2014_line_P4.fw

鉛筆ツールも[精度]の設定が簡単にできるようになっています、「鉛筆ツールでより滑らかなパスを描く」をご覧ください。
二つのツールをいろいろ試して状況に応じて精度を選ぶようにすれば効果的でしょう。

参考

CS4の「スムーズツールオプション」のダイアログボックスです、CC以降ではより直感的に精度が選択できるようになっていることがわかります。

smooth_cs4_box.fw

 

 

 

合わせて読みたい